Forézien par son père (Jacques d’Urfé) et savoisien par sa mère (Renée de Savoie), il fut formé au prestigieux collège jésuite de Tournon (1576-1585).
Fidèle compagnon d’armes de Charles Emmanuel de Savoie, duc de Nemours, gouverneur du Lyonnais, ligueur convaincu, il fut emprisonné à Feurs puis à Montbrison où il rédigea ses « Epitres morales ».
Il a résidé à la Bâtie d’Urfé, à Chateaumorand, à Virieu le Grand, en Bugey, où il écrivit « La Savoysiade » et en partie «L’Astrée».
Ami de François de Sales, il fonda, avec ce dernier et Antoine Favre l’Académie d’Annecy (Académie Florimontane).
Il séjourna à Chambéry, à Thônes.
Ses obsèques eurent lieu à Turin. Sans doute est-il inhumé sur les bords du Lignon
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